Herakles’e verilen en son görev, aynı zamanda aralarında en zor olandı. Herakles’ten,  Yeraltı dünyasının bekçilik yapan  başlı köpek Kerberos’u çıkarıp yeryüzüne Atina’ya getirmesi istenir. Görevi aldıktan sonra, diğer tarafa geçmek için Eleusis’ten yardım ve bilgi alan Herkül, Tanareum bölgesinde ölüler diyarına geçiş yapabileceği girişi bulur. Athena ve Hermes’in yardımı ile girişten geçen ve Charon’u ( ölüler diyarına giden Stiyks ırmağında ruhları taşıyan kayıkçı) da yine Hermes’in yardımı ile geride bırakan Herkül Kerberos ararken, Ölüler diyarında Hades tarafından zincirlenen Thesus’u sihirli kelepçelerinden güç de olsa kurtarır.Hades ve Persephone’nin karşısına çıkıp durumunu anlatan Herkül, onların onayını alarak Kerberos’u geri getirmek üzere izin alır. Kerberos’un karşısına çıkıp, güreşte onu yenmeyi başaran Herkül, Kerberos’u yeraltı dünyasından çıkararak Atina’ya; Eurystheus’un karşısına çıkarır.